uln2803步进电机的控制原理 和源程序 步进电机的控制原理和程序

选自北航出版 耿德根主编《高速嵌入式单片机原理与应用》第七章7.4.2

源程序:SLAVR742.ASM

自从六十年代初期步进电机面世以来,在过去几年它的重要性大大提高了。它用来驱动时钟和其他采用指针的仪器,打印机、绘图仪、磁盘光盘驱动器、各种自动控制阀、各种工具,还有机器人等的机械装置。关于马进电机工作原理请参考有关资料。

下面用单极1-2相激磁方法步进电机做实验,即1极、2极、1极、2极、....极以次循环,如何用单极二相激该方法控制步进电机,由读者或用户自行

编制程序实验。

;实验选用4.5V步进电机,用5V即可,实验时节省一组步进电机驱动电源;

;型号:MA82135; 相数:2相; 电压:4.5V; 电流/相:0.12A; 电阻欧姆:34Ω/相; 重量:30g

;*********************************************

;* 步进电机控制程序(单极1-2相) *

;* *

;*SLAVR742.ASM *

;*use ULN2803 ;使用PC0-PC3 驱动步进电机 *

;*use 11-17new bord *

;*********************************************

.include"8515def.inc"

.def temp =r16

.def dt =r19

.def np =r17

.def step =r18

.def TStep =r20

.def cnt =r21

.equ turntab=0x0200

.org $0000

rjmp RESET

.cseg

.org 0x010

RESET:

ldi temp,low(RAMEND) ;设堆栈

out SPL,temp

ldi temp,high(RAMEND)

out SPL+1,temp

ser TEMP ;C口设置为输出

OUT ddrc,TEMP

ldi zl,low(turntab*2) ;步进电机旋转资料指针

ldi zh,high(turntab*2)

ldi np,4

ldi temp,$44

out portc,temp ;初始化

ldi TStep,$25

rcall delay

ldi cnt,10

clt

rep: ldi step,192

ldi TStep,1 ;1--255

rcall turn

dec cnt

brne rep

loop: nop

rjmp loop

;*************************************************************

; t=1 uncircle turn ;T=1逆时针转 *

; t=0 circle turn ;T=0顺时针转 *

; 96 step a turn *

; TStep is time of a step ; *

;*************************************************************

turn: brts uncircle ;判转向

inc np ;正转

cpi np,8

brne next

clr np

next: push zl

add zl,np

lpm

out portc,r0

pop zl

rcall delay

dec step

brne turn

ret

uncircle: ;反转

dec np

cpi np,$ff

brne next

ldi np,$07

rjmp next

delay: push TStep ;延时子程序

del1: ldi dt,70

del2: push dt

del3: dec dt

brne del3

pop dt

dec dt

brne del2

dec TStep

brne del1

pop TStep

ret

.org turntab

; 0 1 2 3 4 5 6 7 ;步进电机旋转资料表

.db 0x11,0x99,0x88,0xcc,0x44,0x66,0x22,0x33