一、引言

当前，各种运动控制卡的二次开发的比较复杂。而五轴直线插补的高速高精度的运动控制器的应用，再开发各种专用的数控系统，工程师们只需将精力放在大型的复杂的软件开发上面，完全不需要去了解硬件。

二、G代码五轴联动运动控制器的硬件系统

2.1 AFDX05运动控制芯片

云山数控研发的AFDX05运动控制芯片，支持任意2~5轴直线插补，任意2轴圆弧插补，多达6级的运动指令缓冲区，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制，另外，还有反向间隙补偿，速度控制，加减速控制，位置控制，通用输入输出口，8/16 位数据总线，中断发生，硬件限位，软件限位，紧急停止，暂停，编码器信号输入等功能，驱动脉冲频率高达8MPPS、插补精度±5LSB。用于控制以脉冲序列方式输入的伺服电机、步进电机。

“中国芯”AFDX05，更加符合中国人的使用习惯。

CPU为 S3C44B0X。32M Flash。 脉冲方向差动输出驱动。60路光耦隔离输入42路集电极开路光耦隔离输出或36路光耦隔离输入20路集电极开路光耦隔离输出。5路步进/伺服电机脉冲光耦隔离输出，最高频率4MHz。32位逻辑位置和实际位置计数器。RS232通讯。硬件部分已模块化，无需任何硬件知识即可开发。

三、G代码五轴联动运动控制器的软件系统

3.1 支持的G代码

G代码 分组功能

*G001 定位（快速移动）

*G01 1 直线插补（进给速度）

G02 1 顺时针圆弧插补

G03 1 逆时针圆弧插补

G04 0 暂停，精确停止

*G17 2 选择X平面

G18 2 选择Z平面

G19 2 选择Y平面

G27 0 返回并检查参考点

G28 0 返回参考点

G29 0 从参考点返回

G30 0 返回第二参考点

*G40 7 取消刀具半径补偿

G41 7 左侧刀具半径补偿

G42 7 右侧刀具半径补偿

G43 8 刀具长度补偿＋

G44 8 刀具长度补偿－

*G49 8 取消刀具长度补偿

G52 0 设置局部坐标系

G53 0 选择机床坐标系

*G54 14 选用1号工件坐标系

G55 14 选用2号工件坐标系

G56 14 选用3号工件坐标系

G57 14 选用4号工件坐标系

G58 14选用5号工件坐标系

G59 14 选用6号工件坐标系

*G60 0 单一方向定位

G64 15 切削方式

G65 0 宏程序调用

G66 12 模态宏程序调用

*G67 12 模态宏程序调用取消

*G90 3 绝对值指令方式

*G91 3 增量值指令方式

G92 0 工件零点设定

*G98 10 固定循环返回初始点

G99 10 固定循环返回R点