全地面起重机是工程机械领域复杂度最大、技术含量最高的产品门类之一，是风电、高铁、核电、石化等重大工程施工的必需装备，在经济建设中发挥着不叫替代的作用。全地面起重机轴数多、车身长，采用传统机械连杆转向机构，无法解决多轴车辆高速行驶转向稳定性差、低速行驶转向灵活性差的难题，为此国内外全地面起重机井遍采用多轴多模式电液转向。多轴多模式电液转向不仅简化厂多轴车辆转向杆系设计，而且很好地解决了轮胎实际转角与理论转角偏差大导致的轮胎异常磨损问题。同时它具有多种转向模式，大大提高了车辆行驶的机动灵活性。本文以某六轴全地面起重机多轴多模式电液转向系统为例，详细介绍其转向原理和故障排查方法。

1．组成与工作原理
（1）转向控制原理
全地面起重机应用的多轴多模式电液转向技术，一般前转向轴仍由机械连杆控制，后转向轴由电液系统控制。通过安装在各轴上的角度传感器动态检测各轴转向角，当转向盘发出转向指令时，控制器实时将转向指令和采集到的车身姿态参数进行比较，按照预先设定的控制策略，高压闭环电液控制系统对各轴转向液压缸进行实时控制，实现各轴转向角的动态精准匹配。这样通过电液控制转向取代复杂连杆转向机构，便实现了多轴车辆令轮转向。通过对车速、车轮转角等参数检测和分析计算，控制转向缸和锁止缸动作，实现了电液转向轴按一定比例关系转向。根据不同行驶下况要求，可实现多种转向模式。某型六轴全地面起重机多轴多模式转向系统组成图1所示。

（2）转向控制主流程
多轴多模式电液转向由专门的转向控制器进行控制，在控制逻辑中，故障模式的优先级最高。当出现故障时，控制器对锁死阀和转向阀断电，中位锁止缸将电液转向轴的各个轮胎拉回全中位并锁死，不再参与转向，从而保计车辆安全行驶。同时，控制器将相应的故障以代码形式发给车载显示器，及时提醒驾驶员车辆存在的故障，井在相应的界而提供故障产生的原因。
当转向系统正常时，多轴多模式电液转向轴的各轮胎转角，受转向控制器控制。控制器根据采集转向盘转角和驾驶员选择的转向模式，按照预存的转向关系，在条件满足时，自动计算电液转向轴轮胎的理论转角。同时，控制器采集电液转向轴的轮胎转角作为角度控制反馈信息，形成有效的闭环控制。当前转角与理论转角不致时，控制器通过PID运算，控制比例阀的得电情况。多轴多模式电液转向控制流程如图2所示。

（3）转向闭环控制方案
转向控制器采集转向盘转角、驾驶员选择的转向模式、当前车速、发动机转速等输入信息，通过逻辑处理，换算出电液转向轴的理论转角；同时，控制器实时采集电液转向轴的当前角度，与理论转角进行比对。当二者存在偏差时，通过闭环控制算法，计算相应电液转向轴比例阀的占空比，实现电液转向轴的闭环精准转向。电液转向闭环控制模型如图3所示。

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