由伺服电机和伺服驱动器组成。伺服电机主体是永磁同步式或笼型交流电机，四伏驱动器通常采用电流型脉宽调制（PWM）三相逆变器和具有电流环为内环、速度环为外环的多环闭环控制系统。
按电机类型将交流伺服系统分为：同步型交流伺服系统（SM）和异步型交流伺服系统（IM）
永磁交流伺服系统由永磁交流伺服电机及其伺服驱动器组成。按照工作原理、驱动电流波形和控制方式不同，又可分为矩形波电流驱动的永磁交流伺服系统和正弦波驱动的永磁交流伺服系统。分别采用无刷直流伺服电机和无刷交流伺服电机。